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负责运动控制算法的研发与优化，包括但不限于以下方向：
1、传统控制优化：设计并优化PID、反馈线性化、阻抗控制等算法，以提升运动精度和鲁棒性；
2、最优控制与轨迹优化：应用轨迹优化和MPC等方法，实现优化轨迹跟踪、约束控制等功能；
3、基于动力学模型的全身控制：应用操作空间控制（OperationalSpaceControl）的方法，实现全身控制（Whole-BodyControl），并利用系统辨识来实现高性能控制；
4、全身控制：研究适用于双臂，灵巧手，轮式、双足等复杂机器人系统的协调运动控制；
5、多约束优化与实时控制：结合动力学约束、接触建模、力/位置混合控制，运用数值优化（QP、SQP、iLQR等）实现高效实时控制。 |
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